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홈 서비스 로봇을 위한 전용 머니퓰레이터의 구현에 관한 연구
A Study on Implementation of Special-Purpose Manipulator for Home Service Robot
- 김승우;
- 김하이준
초록
본 논문에서는 홈서비스 로봇인 맥봇 II(McBot II)의 빌트인(Built-in) 로봇 팔과 핸드를 설계한다. 이 빌트인 타입의 로봇 머니퓰레이터는 각각 3 DOF(Degree-of-Freedoms)의 로봇팔과 3 DOF의 로봇핸드로 구성되어 진다. 제한된 공간에서 인간과 함께 생활하는 홈서비스 로봇에 탑재되는 머니퓰레이터는 최소의 로봇 크기와 최대의 작업 공간 이라는 상반된 설계 스펙이 요구되어 진다. 즉, 최소의 질량과 팔 길이에도 불구하고 효율적 작업을 위한 공간 확보가 필요한 것이다. 본 논문에서는 이와 같은 상반된 문제를 해결하기 위하여 수직 방향으로 움직이는 로봇 허리 구조와 수평방향의 전후방으로 이동할 수 있는 어깨 관절을 이용한 태스크 기반의 설계 방법을 제안한다. 또한, 양손 협업시스템인 로봇 핸드도 4절 링크 핑거를 이용한 작업 기반 설계를 시도한다. 끝으로 본 논문에서는 구현된 빌트인 머니퓰레이터의 실제 동작 실험을 통하여 그 성능을 확인한다.
키워드
Robotic Arm; Robotic Hand; Task-Based Design; Built-In Manipulator; Optimization
- 제목
- 홈 서비스 로봇을 위한 전용 머니퓰레이터의 구현에 관한 연구
- 제목 (타언어)
- A Study on Implementation of Special-Purpose Manipulator for Home Service Robot
- 저자
- 김승우; 김하이준
- 발행일
- 2011
- 저널명
- 한국산학기술학회논문지
- 권
- 12
- 호
- 11
- 페이지
- 5219 ~ 5226